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ABB机器人编程的概念——ABB机器人实用技巧
ABB机器人编程概念
下表列出了ABB机器人编程中所用的术语和概念。
概念 在线编程离线编程与真实控制器相连时的编程。这种表达也指使用ABB机器人创建位置和运动,
在RobotStudio中对ABB机器人动作进行编程时，需要使用目标点（位置）和路径（向目 标点移动的指令序列）。 将RobotStudio工作站同步到虚拟控制器时，路径将转换为相应的RAPID程序。
路径指向目标点移动的指令顺序。机器人将按路径中定义的目标点顺序移动。 路径信息同步到与虚拟控制器后将转换为例行程序。
移动指令
移动指令包括：
• 参考目标点
• 动作数据，例如动作类型、速度和区域
• 参考工具数据
• 参考工作对象
概念 在线编程离线编程与真实控制器相连时的编程。这种表达也指使用ABB机器人创建位置和运动,
真正离线编程 指ABBRobotics中关于将仿真环境与虚拟控制器相连的概念。 它不仅支持程序创建，而且支持程序测试和离线优化。
虚拟控制器 一种仿真FlexController的软件，可使控制机器人的同一软件 （RobotWare系统）在PC上运行。该软件可使机器人在离线和 在线时的行为相同。
MultiMove 使用同一个控制模块运行多个机器人操纵器。
Frame
如果所有目标点都定义为工作对象坐标系的相对位置，则只需在 部署离线程序时校准工作对象即可
坐标系 对机器人进行编程时，可以利用不同坐标 系更加轻松地确定对象之间的相对位置。
如果所有目标点都定义为工作对象坐标系的相对位置，则只需在 部署离线程序时校准工作对象即可
目标点与路径
概述
在RobotStudio中对ABB机器人动作进行编程时，需要使用目标点（位置）和路径（向目 标点移动的指令序列）。 将RobotStudio工作站同步到虚拟控制器时，路径将转换为相应的RAPID程序。
目标点是机器人要达到的坐标。它包含以下信息：
描述Information 目标点在工件坐标系中的相对位置。
位置 目标点的方向，以工件坐标的方向为参照。
当机器人达到目标点 时，它会将TCP的方向对准目标点的方向。详情请参阅坐标系 第页25。 方向 用于指定机器人要如何达到目标点的配置值。
Configuration 目标点的相关信息同步到虚拟控制器后，将转换为数据类型为robtarget的实例。
描述Information 目标点在工件坐标系中的相对位置。
位置 目标点的方向，以工件坐标的方向为参照。
当机器人达到目标点 时，它会将TCP的方向对准目标点的方向。详情请参阅坐标系 第页25。 方向 用于指定机器人要如何达到目标点的配置值。
Configuration 目标点的相关信息同步到虚拟控制器后，将转换为数据类型为robtarget的实例。
路径
路径指向目标点移动的指令顺序。机器人将按路径中定义的目标点顺序移动。 路径信息同步到与虚拟控制器后将转换为例行程序。
移动指令
移动指令包括：
• 参考目标点
• 动作数据，例如动作类型、速度和区域
• 参考工具数据
• 参考工作对象
动作指令
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