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处理方法：确认马达是否过热，如果马达温度正常，确认连接电缆是否正常。λ如果没有问题的话，紧急机器人可以暂时缩短警报信号的连接时间，但是此时即使马达真的过热了也不会发出警报，可能会导致马达烧毁。
2、电源模块短路板短路故障处理
人为因素：热插拔硬件非常危险，很多电路板的故障都是由热插拔引起的。带电插头挂板卡或插头时，不用力的话会对接口或芯片等造成损坏，机器人的电路板会损坏。随着使用机器人的时间变长，机器人电路板的部件自然老化，导致机器人电路板故障。
环境因素：由于操作者维护不当，机器人电路板上满灰尘，信号可短路。
3、什么情况下需要机器人的备份？
1.新机器在接通下一个电源后。
2.修改什么之前。
4.工业机器人如果很重要的话，就定期一周一次。
5.USB存储器的备份尽量好。
6.定期删除旧备份，创建硬盘空间。
4、什么情况下需要工业机器人的备份？
上述情况下示教器与机器人主控制器之间未建立通信连接。连接未建立的理由如下。
2.机器人主机内置的cf卡（sd卡发生故障。
3.示教器主机之间的电缆松动等。
处理方式：1.确认主机是否正常，确认主机内sd卡是否正常。
2.确认主机电缆是否正常连接。
5、机器人发生警报提示10106
修理时间的提醒是什么意思？
此时ABB机器人的智能周期维护的通知。
6、机器人启动时进入系统故障状态。
1.重新启动机器人。
2.如果不行，确认示教器是否有更详细的警报信息，并进行处理。
4.无法解除时尝试启动B。
5.如果还不行的话，请试着启动p。
6.如果还不行的话请尝试一下I启动。
7、机器人的备份可以同时使用多个机器人吗？
不行。例如机器人甲A的备份只能用于机器人甲。不能用于机器人B和丙。这会导致系统故障。
8、机器人的备份中可以共享哪个文件？
如果两个机器人的型号相同，构成相同，则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后进行验证更能正常使用。
9、机器人的原点是什么？原点是哪里？
6个机器人的伺服马达有固定的机械原点，由于错误的设定会限制机器人的动作或误动作，导致直线无法行走等问题，机器人严重损坏。
10、如何解除机器人50204的动作监控警报？
1.更改机器人动作监控参数（控制面板-动作监控菜单），以符合实际情况。
2.通过命令AccSet降低机器人的加速度。
3.速度数据中的vrot选项。
11、打开机器人的下一个电源发出警报“50296”
SMB存储器数据的差异”如何处理？
2.ROB_1进入校准画面，选择内存。
3.选择“高级”，进入后单击“清除控制盘的内存”。
4.完成后单击“关闭”，单击“更新”。
5.选择“更换控制盘或机械手SMB使用内存数据更新控制柜”。
12、如何通过RAPID程序对机器人的轨迹进行自定义？
1.示教器从主菜单中选择程序数据。
2.找到数据类型Speeddata后，单击新建。
3.单击初始值，Speeddata4个变量的意思分别是：vtcp机器人的线性运行速度、vrot机器人的旋转运行速度、vleax施加轴线性运行速度、vreax表示外部轴旋转运行速度，没有外部轴时，请不要修改后两个。
4.自定义数据可通过RAPID程序调用。
13、高速旋转时发生了马达错误。
高速旋转时发生马达错误，发生了计数器溢出错误。
对策1：确认马达动力电缆和编码器电缆的接线正确，电缆是否损坏。
输入长指令脉冲时会发生马达错误，发生计数器溢出错误。
运行中发生马达错误，发生了计数器溢出错误。
对策2：增大错误计数器溢出级别设置值。降低转速。延长加减速时间。负荷过重，需要从***初选定更大容量的马达，减轻负荷，安装减速器等传动组织施加负荷。
14.有脉冲输出的时候不工作，怎么处理？
监视控制的脉冲输出当时的值和脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行，脉冲正常输出。
确认从操作器到驱动器的操作电缆、动力电缆、编码器电缆的接线错误、损坏、接触不良。
确认带制动器的伺服马达的制动器是否打开。
监视伺服驱动器的面板，承认是否输入了脉冲指令。
操作形式必须选择方位操作形式。
伺服驱动器所设定的输入脉冲类型和指令脉冲的设定相同吗？
确认未输入正转侧驱动停止、旋转侧驱动停止信号及错误计数器复位信号，除去负荷后空载运行正常，确认机械系统。
15、没有负载。超重怎么办？
进入伺服Run信号后不产生脉冲时：
检查伺服电机电源电缆接线是否接触不良或电缆损坏；如果是带制动器的伺服电机，制动器必须翻转；速度环增益是否设置过大；速度回路的积分时间常数是否设置得太小。
如果伺服仅在操作过程中发生：
方位环增益是否设置过大；定位完成幅度是否设置过小；检查伺服电机轴上是否没有锁定转子，并从一开始调整机器。
16运行中出现异常声音或振动
电源线、编码器线、控制线、电缆是否损坏；检查控制线附近是否有干扰源，是否与附近的大电流电力电缆平行或太近；检查接地端子的电位是否有变化，以确保良好接地。
伺服增益设置过大，建议手动或主动从头调整伺服参数；确认速度响应滤波器的时间常数设置。初始值为0，可增加设定值；电子传动比设置太大，建议恢复出厂设置；伺服系统和机械系统共振，测试和调整陷波滤波器频率和振幅。
连接电机轴与设备系统的联轴器偏移，安装螺钉未拧紧；皮带轮或齿轮啮合不良也会导致负载扭矩的变化。测试空载操作。如果空载运行正常，检查机械系统的连接部分是否异常；确认负载惯性、扭矩和速度是否过大，并测试空载运行。如果空载运行正常，减少负载或更换容量较大的驱动器和电机。
17ABB伺服电机修复，方位控制定位不准确
首先，确认控制器实际宣布的脉冲的当前值是否与预期值相同。如果没有，检查并纠正程序，并监督伺服驱动器接收到的脉冲命令数量是否与控制器公布的脉冲命令数量相同。如果没有，检查控制线电缆；检查伺服命令脉冲形式的设置是否与机械手相同，如CW/CCW或脉冲+方向；
如果伺服增益设置太大，手动或主动调整伺服增益；伺服电机在往复运动过程中容易产生累积误差。主张在工艺允许的条件下设置机械原点信号，并在误差超过允许范围前进行原点搜索操作；机械系统本身精度不高或传动机构异常（如伺服电机与设备系统之间的联轴器偏移）。
18伺服电机维修、方位控制和运行报告超速故障
伺服Run信号一接即发：检查伺服电机电源线、编码器线接线是否正确、损坏。
19ABB机器人如何执行日常维护？
“制动器检查”正常运行前，应检查各轴电机制动器。检查方法如下：
1.将每个操纵器的轴运行到负载较大的位置。
2.将机器人控制器上的电机模式选择开关转到电机关闭位置（MOTORS OFF）。
3.检查轴是否处于其原始位置。如果电机关闭后操纵器仍保持其位置，则表明制动器良好。
失去减速操作功能的危险（250mm/s）
请勿从计算机或示教器更改齿轮变速比或其他运动参数。这将影响减速操作的功能（250mm/s）。
20安全使用注意事项示教器：
示教器上安装的启用设备按钮（Enabling device）在半按时将系统更改为电源（MOTORS ON）模式。松开或完全按下按钮时，系统将切换到马达关闭（MOTORS OFF）模式。
21为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：
1.当启用设备按钮（Enabling device）不能丢失功能编程或调试时，当机器人不需要移动时，立即释放启用设备按钮（Enabling device）。
2.当程序员进入安全区域时，他们必须随时随身携带示教器，以防止其他人移动机器人。
22在操纵器的工作范围内工作
1.控制器上的模式选择开关必须转到手动位置，以操作使能装置，断开计算机或遥控操作；
3.注意操纵器的转轴，注意头发或衣服。此外，还要注意机械手上的其他选定部件或其他设备；
4.检查各轴的电机制动器。
现象1：手指触摸的位置与鼠标箭头不一致。
原因：示教器安装驱动器后，在校正位置时，没有垂直接触到靶心位置的中心。
现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏。
原因：表面声波触摸屏四周声反射带上积聚大量灰尘或水垢，影响声信号的传输。
解决方法：清洁触摸屏，特别注意清洁触摸屏四周的声反射条纹，清洁时断开触摸屏控制卡电源。
24示教器触摸无反应
现象：触摸屏幕时，鼠标箭头无动作，位置不变。
原因：造成这种现象的原因有很多，如下：
1.表面声波触摸屏四周声反射条上积聚的灰尘或水垢非常严重，导致触摸屏故障；
3.触摸屏控制卡故障；
4.触摸屏信号线故障；
5.主机串口故障；
6.示教器操作系统故障；
7.触摸屏驱动程序安装错误。
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