1、机器人示教器的结构

示教器又叫示教编程器（以下简称示教器）是机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。
上图是ABB机器人示教器，其中A是示教器与控制柜之间的连接电缆，B是触摸屏，C是急停开关，D是手动操纵杆，E是数据备份与恢复用USB接口（可插U盘/移动硬盘等存储设备），F是使能按钮。

2、使能按钮
使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能按钮分为两档，在手动状态下**档按下去机器人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序的调试。

第二档按下时机器人会处于防护停止状态。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保证了人身与设备的安全。

3、手动操作

屏幕上单击选择“手动操作”。

点击“动作模式”。

在动作模式中，ABB机器人一共有三种操作模式。分别为“单轴运动”、“线性运动”、“重定位运动”。

4、单轴运动



动作模式中，选择轴1-3。按下使能器到**档，手动操纵杆左右方向可以控制Axis1运动，上下方向控制Axis2运动，旋转操纵杆控制Axis3运动。

动作模式中，选择轴4-6。按下使能器到**档，手动操纵杆左右方向可以控制Axis4运动，上下方向控制Axis5运动，旋转操纵杆控制Axis6运动。

5、操纵杆使用技巧

操纵杆的扳动或旋转的幅度与机器人速度相关。

（1）扳动或旋转的幅度大则机器人运行速度较快。

（2）扳动或旋转的幅度小则机器人运行速度较慢。

因此在手动操作机器人时，尽量小幅度操纵操纵杆，使机器人在慢速状态下运行可控性较高。