一个ABB机器人是一个需要编程，需要给一个指令来让机器人按照轨迹来运作的。机器人常见指令不多，主要为Movej,Movec,等等指令。MoveExtJ jpos10，vrot10，z50；意思是移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone数据z50.
MoveExtJ\Conc，jpos20，vrot10\T：=5，fine\InPos：=inpos20；意思是5秒钟外部轴移动到关节位置jpos20.程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20的收敛性标准满足。

abb机器人常用指令详解

如：MoveLp1，v200，z10，tool1\Wobj：wobj1；机器人的TCP从当前位置向p1点以线性运动方式前进，速度是200mm/s，转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.

MoveL p2，v100，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p1点向p2点以线性运动方式前进，前进速度是100mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.

MoveJ p3，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；机器人的TCP从p2向p3点以关节运动方式前进，速度是500mm/s，转弯区数据是fine，机器人在p3点停止，使用的工具数据是tool1，工件坐标数据是wobj1.

关于速度：速度一般*高只有v5000；在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。

关于转弯区：fine指机器人TCP到达目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿后再向下一目标点运动，如果是一段路径的*后一个点一定要为fine；转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑和流畅。

下面学习一下ABB机器人常用指令：

1.MoveAbsJ（**关节移动）：把机器人移动到**轴位置，该位置在轴定位中定义。

例如：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool2；机器人将携带工具2沿着一个非线性路径以速度数据为v1000和zone数据为为z50到**轴位置p50；

MoveAbsJ *，v1000\T：=5，fine，grip3;机器人将携带工具grip3沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个**轴位置存储（用*表示），整个运动需要5秒钟。

2.MoveAbsJ【\Conc】ToJointPos［\ID］［NoEOffs］Speed［\V］|［\T］Zone［\Z］［\Inpos］Tool［Wobj］

［\Conc］并发事件，数据类型为switch，当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步时可以用来缩短循环周期。使用该项目时，连续运动指令数量限制在5个（含）以下，在包含StorePath-RestorePath的程序段中不允许包含项目\Conc的运动指令。

ToJointPos：到达的关节位置，机器人和外部轴的**目标轴位置，它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标示）。

【\ID】：该项目必须使用在多运动系统中，指定的ID号在所有协同程序任务中必须相同，该ID号保证在routine中运动不会混乱。

【\NoEOffs】：没有外部偏移量，如果该项目设为1，则MoveAbsJ运动不受外部轴的激活偏移量的影响。

Speed：运动所用的速度数据，该数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。

【\V】：该项目用来在指令中直接指定TCP的速度，单位mm/s。

【\T】： 该项目用来指定机器人运动的总时间，单位为秒。

Zone：运动的Zone数据，描述了产生的转角路径的大小。

【\z】：该项目用来在指令中直接指定机器人TCP的位置精度，转角路径的长度用mm给出。

【\Inpos】：该项目用来指定机器人TCP在停止点位置的收敛性判别标准。

Tool：运动过程中所携带的工具。

【\Wobj】：在运动过程中使用的工作对象。

MoveAbsJ *，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip3；grip3工具沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个**轴位置，TCP的速度大小为2200mm/s，zone的大小为45mm。

MoveAbsJ p5，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip3；grip3沿着一个非线性路径运动到**轴位置p5.当停止点fine的50%位置条件和50%的速度条件满足的时候，机器人认为它已经到达指定位置，它等待条件满足*多等待2秒。

MoveAbsJ\Conc，*，v2000，z40，grip3；grip3沿着一个非线性路径运动到一个存储在指令中的一个**轴位置，机器人运动的时候也执行并发的逻辑指令。
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