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可能的原因：1、控制杆故障。2、控制杆可能发生偏转。
检修方法：1、确保ABB示教器与控制器连接正确，且ABB示教器处于手动模式。
2、重置ABB示教器（按下ABB示教器背面的重置按钮）。
ABB机器人运行轨迹出错
现象：ABB机器人TCP的路径不一致，变化无常，并且有时会伴有轴承、变速箱或其它位置发出的噪音。
可能的原因：
1、ABB机器人没有正确校准。
2、未正确定义ABB机器人TCP。
3、ABB机器人平衡缸破损。
4、在电机和齿轮之间的机械接头损坏。它通常会使出现故障的电机发出噪音。
5、轴承损坏或破损（尤其如果耦合路径不一致并且一个或多个轴承发出滴答声或摩擦噪音时）。
6、ABB机器人与控制器不匹配。
7、制动闸未正确松开。
ABB机器人运行轨迹出错检修方法：
1、确保正确定义ABB机器人工具和工作对象。
2、检查旋转计数器的位置，必要之时进行更新。
3、如有必要，重新校准ABB机器人各轴。
4、通过跟踪噪音找到有故障的轴承。
5、通过跟踪噪音找到有故障的伺服电机。分析ABB机器人TCP的路径确定哪个轴进而确定哪个电机可能有故障。
6、检查平衡缸状态是否正常。
7、确保根据配置文件中的指定连接正确的ABB机器人类型。
8、确保ABB机器人制动闸可以令人正常地工作。
ABB与微软在ABB AbilityTM数字解决方案领域已成功合作五年，双方在“节能增效行动”中的合作进一步加强了拓展技术边界、赋能客户可持续发展的共同努力。利用微软的Azure平台即服务功能，以及基于人工智能和机器学习的分析、云计算和边缘计算技术，ABB AbilityTM解决方案广泛应用于许多工业领域，帮助用户优化其电力传输系统、设备和设施以及其他固定资产的能源利用。ABB发布的新白皮书聚焦于数字化和工业物联网为更节能运营带来的新机遇。
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