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3在这种情况下，只能使用一个外轴驱动（因为同一时间只有一个电机被激活）。当然，还有三个马达。SMB板由于三个电机的反馈是实时连接的，因此需要一个。
4.轴选择器将安装在控制柜中，类似下图，以控制驱动器输出连接到哪个电机。
6由于有三个电机，请在robotstudioaddin中找到外轴的配置CFG并导入
7…\Distributionpackages\\Robotpackages\RobotWare_RPK）\uRPK\utility\MotorUnits\MU200（3HAC0040407-001）\DM1
8.导入上述3项。这里是连接到三个外部轴电机的第二个块SMB的节点1-3的示例。然后重新启动
9找到以下位置并导入以下文件
…\ABB工业IT\RobotSit\Distributionpackages\\Robotpackages\RobotWare\uRPK）\uU4\utility\AxisSelector
10以上文件分别是与驱动器对应的IO设置、789三个外部轴的配置和轴选择器的配置
12进入示教器-控制面板，选择主题motion并查找Drivesystem
13将8轴驱动单元修改为7轴，并以相同方式修改9轴
14为了便于编程，修改外部轴逻辑轴位置，即在7轴位置记录外部轴数据
15在控制面板配置主题motion下，查找Joint
16将8轴逻辑轴修改为7，并类似地修改9轴
重新启动后，在手动操作界面，激活界面会发现一次只能激活一个外轴
17要在程序中使用外部轴，请先取消激活未使用的外部轴，然后添加actunit命令
注：本文章文字、图片部分来自网络
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