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ABB机器人轴选择器的使用
发布时间:2021-11-08        浏览次数:447        返回列表
1.现场有许多定位器和机器人。例如,下图中的轴头3尾架变位机
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2对于上述的三个轴,在大多数情况下,不需要同时启动三个轴,并且只有一个轴同时移动。
3在这种情况下,只能使用一个外轴驱动(因为同一时间只有一个电机被激活)。当然,还有三个马达。SMB板由于三个电机的反馈是实时连接的,因此需要一个。
4.轴选择器将安装在控制柜中,类似下图,以控制驱动器输出连接到哪个电机。
6由于有三个电机,请在robotstudioaddin中找到外轴的配置CFG并导入
7…\Distributionpackages\\Robotpackages\RobotWare_RPK)\uRPK\utility\MotorUnits\MU200(3HAC0040407-001)\DM1
8.导入上述3项。这里是连接到三个外部轴电机的第二个块SMB的节点1-3的示例。然后重新启动
9找到以下位置并导入以下文件
…\ABB工业IT\RobotSit\Distributionpackages\\Robotpackages\RobotWare\uRPK)\uU4\utility\AxisSelector
10以上文件分别是与驱动器对应的IO设置、789三个外部轴的配置和轴选择器的配置
12进入示教器-控制面板,选择主题motion并查找Drivesystem
13将8轴驱动单元修改为7轴,并以相同方式修改9轴
14为了便于编程,修改外部轴逻辑轴位置,即在7轴位置记录外部轴数据
15在控制面板配置主题motion下,查找Joint
16将8轴逻辑轴修改为7,并类似地修改9轴
重新启动后,在手动操作界面,激活界面会发现一次只能激活一个外轴
17要在程序中使用外部轴,请先取消激活未使用的外部轴,然后添加actunit命令


注:本文章文字、图片部分来自网络
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