1. ABB机器人RAPID指令中，通过转弯半径zonedata来定义机器人是否***到达某个点或者提早拐弯。

    

2. 例如以下语句表示机器人到达目标点P20的100mm的范围内，开始向下一个位置拐弯

 MoveL P10,v200,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

MoveL P20,v200,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

MoveL P30,v200,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

3. 在Robotstudio中，可以可视化的展示各区域数据，方便前期判断轨迹，例如下图为z100效果

4.在创建完轨迹后，右击对应轨迹，“查看”-“显示各区域”，则可以看到当前轨迹的zonedata效果。

5. 也可以批量修改zonedata数据，选择需要调整的轨迹，右击，“修改指令”-“区域”，选择区域

上图显示z10转弯半径效果

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